桁架碼垛機械手和桁架碼垛機器人大體一樣的，只是工作方式和場所或有區別，真正的機器人需要很高的智能化水平。

桁架碼垛機械手，從模仿這一極具人手動作原理上來講，稱其桁架式上下料機械手是再適合不過了。但正是基于對此的傳統認識，讓桁架上下料機械手一直難以變身“桁架碼垛機器人”。    真正意義上的桁架碼垛機器人應該充分借鑒并融合了機器人高自由度和連桿式機械手高效穩定的雙重特性，表現在它具有5軸以上智能聯動且突破連桿式機械手對設備、模具、場地的苛刻要求，做到隨意連接，實現設備自由組合，從而保障客戶利益*大化。

一般水平的桁架碼垛機器人，都是將托盤保持在裝入過程中在地板上，而且在任何高度是適合其系統程序的，就算是在地板水平的情況下也能進入機器。而高級別碼垛機主要是將一個托盤大幅提升到建立多層次的產品，如果應將完成了托盤的所需數量的層，它被降低到托盤輸送機，并推進到的放托盤區。還有，包裝中對大小，形狀和材料的要求也會使碼垛變得更加復雜多樣，但只要適應靈活模式的要求，或提供合適的*終臂工裝，就可解決不同封裝要求。

桁架碼垛機器人由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。

其中桁架碼垛機器人結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成。

桁架碼垛機器人的X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系。各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

結構件，通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。

傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。

傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。